小车操作

直线段之间四个闸板阀的开关

1. 在小车界面下点击直线段上闸板阀

2. 出现闸板阀图标，点击手自动图标进行手自动模式的切换（一个闸板阀界面切换，其他跟随一起切换）

   1. 手动状态：开阀关阀按钮启动，在闸板阀两侧真空允许的情况下（line1-4 在-10mbar 量级，LL.Line 在-8mbar 量级），点击对应闸板阀图标，选择开关对应闸板阀。

   2. 自动状态：开阀关阀按钮禁用。当小车移动到闸板阀区域内闸板阀（软件设定两端真空均在1E-10到5E-6mbar）自动打开。当小车在走出闸板阀范围的时候自动关阀。

小车归零

在长时间不用时，或者开过 LL.Line 将小车拿出时需进行归零校准操作。

1. 检查确认直线段各段真空处于可以相互开阀的状态，确定小车在什么位置，如图为小车标记。

2. 将闸板阀控制切换到手动模式, 然后打开直线段上所有闸板阀（方法参照直线段上隔离闸板阀控制，归零操作时请手动打开闸板阀）。

3. 点击电机使能，变为绿色

4. 点击归零，小车会运动运动至 LL.Line 处自动完成归零。电机归零后下面会显示已归零字样，表示归零完成。

5. 归零完成，手动模式下将各闸板阀关闭

6. 将闸板阀控制切换为自动模式

小车移动操作

1. 检查状态，归零完成，闸板阀自动模式，电机已使能。

2. 在移动位置下面的白框输入要去的位置，点击移动，小车即可自动移动到所输位置。在此过程中闸板阀会自动开关。

3. 点击正（负）向点动，根据按键的时间长短小车可以进行长距离或者短距离的移动。除了用此面板进行操作，还可以用手柄进行操作

手柄操作

手柄可以控制小车的移动以及闸板阀的开启

1. 使用手轮之前，首先要按下手轮电源开关，电源指示灯亮说明手轮已经上电；

2. 按下急停开关，电机停止运行，系统弹出报错；使用手轮时急停按钮要保持松开的状态。

3. 当选择开关拔在 X 位置时，按住使能按钮的同时保持按电机正（负）向运行按钮 1S 以上（防止误碰按钮），电机向正（负）方向移动，松开电机运行按钮电机停止移动；

4. 当选择开关拔在 OFF 位置时，按住使能按钮的同时旋转手轮,手轮顺时针旋转电机正方向移动，手轮逆时针旋转电机负方向移动(倍率选择开关 1X 表示手轮每旋转 1 格，电机移动 0.1mm,10X 表示手轮每旋转 1 格，电机移动 1mm,100X 表示手轮每次旋转 1格，电机移动 10mm);

5. 当选择开关拔在 Y 位置时，直线段上的闸板阀满足开关条件时，开阀（两边真空压差需<30mbar）,关阀（小车位置不在闸板阀范围内），按住使能按钮的同时按下开关阀按钮，单按钮开关，按一下关闭再按下开启。如果开关阀条件不满足，系统报警提示。闸板阀不动作。同理开关拨在 Z、A、B 按钮上，控制 Z、A、B 闸板阀。

问题与解决

1. 复位报警：当按下手柄急停开关或者小车移动到操作软件允许的位置之外时，会触发复位报警。此时需要关闭使能，用手将小车移动到允许的位置，并将手柄急停开关复位，再点击复位报警，报警消除，小车恢复正常运动。

2. 小车脱耦：当小车在移动过程中，在经过两节直线段连接处时，可能发生小车和下面底座托耦事件。此时需将将底座移到小车下方，让两者重新耦合，通常也可以关闭使能，用手推动可以更好的让两者重新耦合。可以试着用手柄控制或者用手推动让耦合好的小车试着通过直线段的连接，如果情况发生非常频繁，可以联系技术员进行导轨调整。